Resumen

El presente artículo muestra el diseño de un dispositivo háptico concebido para aplicaciones biomédicas, específicamente para medicina quirúrgica en la que el operador, a través del sentido del tacto, sienta y manipule objetos simulados en un ambiente tridimensional y tele-operado. La interfaz háptica que se presenta corresponde a un robot tipo serie, con una arquitectura de cuatro grados de libertad que le permite al usuario posicionar y orientar el efector final en el entorno de trabajo. Para el estudio de los movimientos del robot se parte del modelado geométrico y dinámico del mismo, hasta la implementación de un controlador por par calculado. Finalmente, se realiza la simulación de la interfaz háptica en un ambiente virtual.

Palabras clave: Interfaz háptica simulación tridimensional robótica modelado de robots control por par calculado.

2012-06-11   |   468 visitas   |   Evalua este artículo 0 valoraciones

Vol. 5 Núm.9. Enero-Junio 2011 Pags. 35-42 Rev Ing Bioméd 2011; 5(9)